本发明提供一种基于三维激光雷达的无人机多场景定位及三维地图建图方法，在室内环境下无GPS信号时搭建基于三维激光传感器的SLAM算法进行定位与三维地图构建，在室外环境下以RTK提供的位置信息为主进行三维地图构建，在RTK丢失GPS信号后由SLAM进行辅助定位。实现室内外三维地图的快速构建，为环境三维地图获取提供了便捷高效的方法，很大程度提高室内外环境三维地图构建的效率；在图优化SLAM算法的理论基础上，完成了基于三维激光传感器的无人机平台SLAM算法构建，实现了无GPS信号环境下环境三维地图的构建，解决了无人机在室内定位以及室内室外定位融合问题，实现了多场景无人机定位的需求，在获取高精度位姿信息的基础上，融合激光数据，完成三维地图的构建。

本发明提供一种基于三维激光雷达的无人机多场景定位及三维地图建图方法，在室内环境下无GPS信号时搭建基于三维激光传感器的SLAM算法进行定位与三维地图构建，在室外环境下以RTK提供的位置信息为主进行三维地图构建，在RTK丢失GPS信号后由SLAM进行辅助定位。实现室内外三维地图的快速构建，为环境三维地图获取提供了便捷高效的方法，很大程度提高室内外环境三维地图构建的效率；在图优化SLAM算法的理论基础上，完成了基于三维激光传感器的无人机平台SLAM算法构建，实现了无GPS信号环境下环境三维地图的构建，解决了无人机在室内定位以及室内室外定位融合问题，实现了多场景无人机定位的需求，在获取高精度位姿信息的基础上，融合激光数据，完成三维地图的构建。